Madrigal je zvláštní druh písně pro malou skupinu lidí. Madrigaly byly oblíbené v 16. a 17. století. V této době končí období renesančníhudby a začíná období baroka. Začaly vznikat v Itálii a na krátkou dobu se staly velmi populárními v Anglii i ve Francii. Slova madrigalů se vždy týkají světských (nenáboženských) věcí, např. lásky.
Když italští skladatelé začali psát madrigaly, znali především frotolu, moteto a francouzský šanson. První madrigaly byly dvouhlasé nebo tříhlasé, ale později vzniklo mnoho madrigalů čtyřhlasých nebo pětihlasých. Tyto hlasy mohly být jednohlasé (jedna osoba na každý part) nebo vícehlasé. Někdy se jednotlivé verše zpívaly také s doprovodem nástroje, ale madrigal se obvykle zpívá bez doprovodu.
Madrigal byl ve své době nejvýznamnější světskou hudební formou. V Itálii byl velmi oblíbený přibližně v letech 1550-1630. V Anglii bylo období madrigalu přibližně v letech 1588 až 1620.
V roce 1533 Philippe Verdelot v Benátkách sebral a vydal knihu Primo libro di Madrigali (První kniha madrigalů). Díky ní se madrigaly staly velmi populárními. Jacob Arcadelt vydal několik svazků madrigalů, které byly pro jejich rozvoj velmi důležité. V roce 1588 vydal v Anglii Nicholas Yonge sbírku nazvanou Musica Transalpina (Hudba zpoza Alp). Jednalo se o italské madrigaly s přeloženými texty. Madrigaly se v Anglii rázem staly nesmírně populárními a zůstaly jimi až do roku 1620, kdy postupně ztrácely na významu.
Lidé měli madrigaly rádi, protože byly zábavné. Kdykoli to bylo možné, skladatel se snažil, aby hudba zněla stejně jako zpívané slovo. Slovo jako "úsměv" mělo rychlou hudbu, "povzdech" mělo tón, po kterém následoval krátký odpočinek, jako by zpěvák vzdychal, "stoupat tak vysoko" se zpívalo na hudbu, která stoupala velmi vysoko. Takové věci se nazývaly "malování slov". Lze ji nalézt i v náboženské hudbě, ale způsob, jakým se používala v madrigalu, byl nový a vzrušující. Velmi často se objevoval verš a refrén, který se často zpíval jen na slova jako "fa la la la la". Písně byly často o zamilovaných pastýřích a pastýřkách.
Nejvýznamnějšími italskými skladateli madrigalů byli Giovanni da Palestrina, Luca Marenzio, Jacques Arcadelt, Adrian Willaert, Cipriano de Rore, Carlo Gesualdo, Giaches de Wert a Claudio Monteverdi. V Anglii to byli William Byrd, Thomas Morley, John Wilbye, Thomas Weelkes, John Dowland, Orlando Gibbons a Thomas Tomkins. O frankoflemish , Orlando di Lasso, Josquin des Prez. O španělských, Tomás Luis de Victoria, Mateo Flecha.