Henry měl obrovský vliv na zákon a pořádek. Jindřich byl nespokojen s tím, že právo nebylo v celé Anglii uplatňováno stejně, a jeho změny přispěly k rozvoji zvykového práva. To spočívalo v tom, že se zákony uplatňovaly ve všech městech a vesnicích stejně, takže se ke všem přistupovalo stejně a spravedlivě. Za tímto účelem provedl Jindřich řadu změn:
- Vytvořil soudce, kteří by cestovali po zemi a soudili případy lidí obviněných z porušení zákona. To znamenalo, že všechny zločiny soudil král nebo jeho soudci, a nikoli místní lidé, kteří by mohli být zaujatí nebo ovlivnění.
- Umožnil soudcům vybírat pokuty z trestů za drobné zločiny, které se pak odváděly králi.
- Vytvořil soudní řízení před porotou. To znamenalo, že případ obviněného z trestného činu soudilo několik místních mužů, obvykle 12. Pokud byli přesvědčeni, že je vinný, byl potrestán, a pokud byli přesvědčeni, že je nevinný, byl osvobozen.
Porotní soud se stal bezpečnější alternativou k soudním procesům, které mohly vést ke zranění nebo smrti. Poté, co v roce 1215 papež Inocenc III. zakázal kněžím dohlížet na soudní procesy, se porotní soudy staly nejběžnějším způsobem souzení zločinců.
Jednou z velkých událostí, která se stala v době Jindřichovy vlády, bylo zabití Tomáše Becketa. Jindřich a Becket byli staří přátelé, kteří se dostali do sporu, jakmile se Becket stal canterburským arcibiskupem. Jejich spor se týkal role církve v Anglii. Becket se snažil zvýšit moc církevních soudů, které ztratily moc, když Jindřich provedl zásadní změny v právním systému. Becketa v canterburské katedrále zabili čtyři rytíři. Legenda praví, že rytíři slyšeli Jindřicha říkat: "Kdo mě zbaví tohoto bouřlivého (vzpurného) kněze?".
Jindřichův první syn Vilém, hrabě z Poitiers, zemřel v dětském věku. V roce 1170 byl Jindřichův a Eleonořin patnáctiletý syn Jindřich korunován na krále (další důvod Jindřichova sporu s Tomášem Becketem, který s korunovací Jindřicha nesouhlasil). Mladý Jindřich nikdy nevládl a není uveden v seznamu anglických králů a královen; stal se známým jako Jindřich Mladý král, aby nebyl zaměňován se svým synovcem Jindřichem III.
Jindřich a jeho manželka Eleonora Akvitánská měli pět synů a tři dcery: Viléma, Jindřicha, Richarda, Geoffreyho, Jana, Matyldu, Eleonoru a Johanu. Jindřich se snažil Eleonoře (a jejich synovi Richardovi) odebrat pozemky. To vedlo ke konfliktu mezi Jindřichem na jedné straně a jeho ženou a syny na straně druhé.
Jindřich měl také mnoho nemanželských dětí, včetně Williama de Longespee, hraběte ze Salisbury, jehož matkou byla Ida, hraběnka z Norfolku, Geoffreyho, arcibiskupa z Yorku, syna ženy jménem Ykenai, Morgana, biskupa z Durhamu, a Matildy, abatyše z Barkingu.
Jindřich neustále bojoval proti francouzskému králi Ludvíkovi VII., ale měl také mnoho konfliktů s vlastní ženou a syny. Jeho legitimní děti byly podle jeho slov "opravdoví bastardi". Když nebojovaly mezi sebou, bojovaly s Jindřichem. Nejprve Richard a mladý Jindřich bojovali se svým otcem o vlastnictví zemí, které jim byly přislíbeny. Byli poraženi a tvrdě pokutováni. Později Eleonora a mladý Jindřich vedli občanskou válku proti králi Jindřichovi (1173/74). Tu Jindřich také vyhrál, jenže. Richard nakonec Jindřicha porazil v bitvě o Anjou (1189). Richardovi pomáhal Filip II, který byl nyní francouzským králem.
Slabý, nemocný a opuštěný všemi kromě nemanželského syna Jindřich zemřel ve Francii v roce 1189 ve věku 56 let. Vládl 35 let a jeho nástupcem se stal Richard.
