Hodnotu pí znali již staroindičtí matematici jako Bhaskaracharya a Aryabhatta.
Matematici znají číslo pí již tisíce let, protože stejnou dobu pracují s kružnicemi. Civilizace staré již od dob Babyloňanů dokázaly pí přiblížit mnoha číslicím, například zlomku 25/8 a 256/81. Většina historiků se domnívá, že staří Egypťané neměli o π žádnou představu a že tato shoda je náhodná.
První písemná zmínka o pí pochází z roku 1900 př. n. l. Kolem roku 1650 př. n. l. uvedl egyptský Ahmes hodnotu v papyru Rhind. Babyloňané dokázali zjistit, že hodnota pí je o něco větší než 3, a to tak, že jednoduše udělali velký kruh, na jeho obvod a průměr nalepili kousek provazu, zaznamenali jejich vzdálenosti a pak obvod vydělili průměrem.
Znalost čísla pí se dostala zpět do Evropy a do rukou Hebrejců, kteří toto číslo uvedli jako důležité v části Bible zvané Starý zákon. Poté bylo nejběžnějším způsobem, jak se pokusit zjistit číslo pí, nakreslit tvar o mnoha stranách uvnitř libovolného kruhu a pomocí plochy tohoto tvaru zjistit číslo pí. Například řecký filozof Archimédes použil k nalezení hodnoty pí tvar mnohoúhelníku, který měl 96 stran, ale Číňané v roce 500 n. l. dokázali k nalezení hodnoty pí použít mnohoúhelník o 16 384 stranách. Řekové, jako například Anaxagoras z Klazomenejí, se zabývali také zjišťováním dalších vlastností kruhu, například tím, jak z kružnic vytvořit čtverce a odmocnit číslo pí. Od té doby se mnoho lidí snažilo zjistit stále přesnější hodnoty čísla pí.
| Historie pí |
| Filozof | Datum | Aproximace |
| Claudius Ptolemaios | kolem roku 150 n. l. | 3.1416 |
| Zu Chongzhi | 430-501 N. L. | 3.1415929203 |
| al-Khwarizmi | kolem roku 800 n. l. | 3.1416 |
| al-Kashi | kolem roku 1430 | 3.14159265358979 |
| Viète | 1540-1603 | 3.141592654 |
| Roomen | 1561-1615 | 3.14159265358979323 |
| Van Ceulen | kolem roku 1600 | 3.14159265358979323846264338327950288 |
V 16. století byly k dispozici stále lepší a lepší způsoby určení čísla pí, například složitý vzorec, který vyvinul francouzský právník François Viète. Řecký symbol "π" byl poprvé použit v eseji Williama Jonese z roku 1706.
Matematik jménem Lambert také v roce 1761 ukázal, že číslo pí je iracionální, tj. nelze ho zapsat jako zlomek podle běžných měřítek. Jiný matematik jménem Lindeman dokázal v roce 1882, že pí patří do skupiny čísel známých jako transcendentální čísla, což jsou čísla, která nemohou být řešením polynomické rovnice.
Pí lze kromě kružnic použít také k určení mnoha dalších věcí. Vlastnosti čísla pí umožnily jeho využití v mnoha dalších oblastech matematiky kromě geometrie, která se zabývá studiem tvarů. Mezi tyto oblasti patří komplexní analýza, trigonometrie a řady.