Hladina moře byla ještě před 8000 lety mnohem nižší. Torresův průliv nebyl pokrytý vodou, což znamená, že lidé a zvířata mohli chodit mezi Novou Guineou a Austrálií. Některá zvířata a ptáci se vyskytují jak na Nové Guineji, tak v Queenslandu, například kasuár. Jiná zvířata, například prasata, se na Novou Guineu dostala poté, co se zvedla hladina moře a uzavřela pevninský most, a nemohla se dostat do Austrálie.
Na ostrovech v Torresově průlivu žijí lidé již nejméně 2500 let. Je pravděpodobné, že zde lidé žili již dávno předtím, ale stoupající hladina moře zakryla dřívější naleziště.
Evropský objev
Prvním známým Evropanem, který proplul úžinou, byl španělský nebo portugalský mořeplavec Luis Váez de Torres. Byl druhým velitelem španělské expedice vedené Portugalcem Pedrem Fernandezem de Quirós, která v roce 1605 vyplula z Peru do jižního Pacifiku. Poté, co se Quirosova loď vrátila do Mexika, Torres pokračoval v cestě na Moluky a poté do Manily. Plavil se podél jižního pobřeží Nové Guineje. Možná viděl mys York na australské pevnině, ale neexistují žádné důkazy, které by to potvrzovaly. Torres o svých objevech napsal dopis španělskému králi, ale ten byl až do roku 1762 držen v tajnosti.
V roce 1769 překládal skotský geograf Alexander Dalrymple španělské dopisy nalezené na Filipínách v roce 1762. Přečetl si dopis Luise Váeze de Torrese o průchodu na jih od Nové Guineje. Dalrymple napsal v letech 1770-1771 knihu Historická sbírka několika cest a objevů v jižním Tichém oceánu. Tato kniha vyvolala velký zájem o myšlenku neznámého kontinentu. Dalrymple pojmenoval průliv po Torresovi. To vedlo kapitána Jamese Cooka k další plavbě do jižního Pacifiku. Dalrymple se zlobil, že to byl kapitán Cook, a ne on, kdo byl pověřen vedením výpravy, která vedla v roce 1770 k objevení východního pobřeží Austrálie. V roce 1770 Cook proplul průlivem poté, co vyplul na východní pobřeží Austrálie. Přistál na ostrově Possession Island a nárokoval pro Británii celou australskou pevninu.
Díky tomu, že lidé jako James Cook, William Bligh a Matthew Flinders úžinu prozkoumali a zmapovali, začalo jí proplouvat mnohem více lodí na své cestě ze Sydney do Indie nebo Asie. Pro lodě to však bylo stále obtížné a mnoho jich ztroskotalo na útesech. Skotka Barbara Thompsonová byla jedinou zachráněnou osobou, když v roce 1842 narazila loď "America" na útes. Zachránili ji ostrované a žila s nimi na Ostrově prince Waleského pět let, dokud nepřiplula jiná loď, která ji odvezla zpět do Sydney.
Obchod
Od 60. let 19. století až do roku 1970 se v průlivu provozoval významný obchod s perlami. Na lov perel se vydávalo mnoho zkušených potápěčů z mnoha zemí, zejména z Japonska.
Misionáři
Londýnská misijní společnost dorazila na ostrov Erub (Darnley Island) v roce 1871. Obyvatelé ostrova dodnes slaví příchod misionářů jako "Příchod světla" a na ostrovech je každoročně svátkem.
Vláda
Přestože některé z ostrovů Torresova průlivu leží přímo u pobřeží Nové Guineje, v roce 1879 připadly Queenslandu, který byl tehdy britskou kolonií. V roce 1978 byla dohodou mezi Austrálií a Papuou-Novou Guineou stanovena správná poloha námořní hranice v Torresově průlivu. Torresův průliv má také vlastní vlajku. Navrhl ji Bernard Namok z ostrova Thursday. Její pozadí tvoří pět pruhů, zelený pro zemi, modrý pro moře a černý pro lidi. Má velkou bílou Dari neboli čelenku a pěticípou hvězdu pro pět hlavních ostrovních skupin. V roce 1995 se oficiálně stala vlajkou Austrálie.
Druhá světová válka
Za druhé světové války se Hornův ostrov v Torresově průlivu, 150 km severně od mysu York, stal nejseverněji položenou leteckou základnou Austrálie. V roce 1940 zde byly vybudovány dvě velké vzletové a přistávací dráhy. Využívaly ji tisíce spojeneckých letadel. Při osmi japonských náletech v roce 1942 byl nejvíce napadeným místem v Queenslandu. Podmínky na ostrově byly pro vojáky těžké: špatná strava, nedostatek vody, nemoci a útoky Japonců. Letiště stále funguje jako hlavní letiště pro daleký sever Queenslandu. Nyní je z něj turistické letovisko, známé zejména díky rybolovu.
