Příběh je o boji mezi posvátnou a profánní láskou a o vykoupení (spáse) skrze lásku. Příběh vychází z historické postavy Tannhäusera, o němž je známo jen velmi málo, kromě mýtů o něm. Jde také o mýtus o Venuši, ale pojednává také o středověkém minnesingerovi (minstrel). Polovina opery se odehrává v historickém prostředí a polovina v mytologickém Venušině hvozdu.
Akt 1. S příchodem křesťanství se staří bohové a bohyně antického světa rozptýlili. Venuše žila na Venušině hoře v Německu. Tannhäuser, minstrel, si u ní krátí čas. Jeho požitkářský a vyčerpaný život ho unavil. Touží se vrátit do světa nahoře. Venuše ho propustí, ale předpoví mu, že se k ní jednou vrátí. Minstrel se ocitne v údolí Wartburg, kde žije jeho bývalá láska Alžběta. Při modlitbě ho objeví landkrabí a jeho rytíři. Ti ho přivítají. Vrací se s nimi na hrad.
Akt 2. Alžběta radostně vchází do hradní Síně písní. Je nadšená, že se Tannhäuser vrátil. Obnovuje s ním svůj slib lásky. Wolfram, Tannhäuserův přítel, smutně přihlíží. I on miluje Alžbětu. Landkrabí vyhlásí soutěž v zpěvu. Sál se zaplní hosty. Zpěváci mají zpívat o pravé podstatě lásky. Zatímco ostatní zpívají o cudné a čisté lásce, Tannhäuser zpívá o lásce prostopášné. Hosté jsou šokováni. Alžběta se Tannhäusera zastane. Landkrabí nařídí Tannhäuserovi, aby odjel do Říma a požádal papeže o odpuštění. Minstrel se připojí ke skupině poutníků a odjíždí.
3. dějství. Uplynuly měsíce. Tannhäuser se s poutníky nevrátil. Alžběta má zlomené srdce. Wolfram zpívá večernici. Wolfram najde Tannhäusera na cestě k hradu. Papež mu neodpustil kvůli jeho pobytu s Venuší. Tannhäuser si zoufá. Venuše se zjeví ve vidění a přikáže Tannhäuserovi, aby se vrátil ke svému starému životu. Wolfram zašeptá jméno Alžběty. Vize zmizí. Objeví se průvod s mrtvou Alžbětou. Tannhäuser se vrhne přes její mrtvolu a umírá. Objeví se poutníci, kteří ohlašují zázrak. Papežova dřevěná hůl rozkvétá. Tannhäuserovi bylo odpuštěno.