Abrictosaurus byl heterodontosauridní dinosaurus ze spodní jury dnešní jižní Afriky. Byl to malý dvounohý býložravec nebo všežravec, dlouhý asi 1,2 metru a vážící méně než 45 kilogramů.
Abrictosaurus je obvykle považován za nejzákladnějšího člena čeledi Heterodontosauridae. Lycorhinus i Heterodontosaurus měli vysoko nasazené lícní zuby, které v čelisti přecházely jeden přes druhý a vytvářely souvislou žvýkací plochu analogickou zubům křídových hadrosauridů. Abrictosaurus měl šířeji rozeklané lícní zuby s nižšími korunkami, podobnější ostatním raným ornitosauroidům.
Celá čeleď má kly podobné psím. Kly byly zřetelně přítomny na jednom ze dvou exemplářů abrictosaura. Horní špičák měřil na výšku 10,5 mm, zatímco spodní dosahoval 17 mm.
Abrictosaurus měl menší a méně mohutné přední končetiny než heterodontosaurus a o jednu záprstní kost (prstní kloub) méně na čtvrtém i pátém prstu přední končetiny.