Bipedalismus je forma pohybu po zemi. U některých čtyřnožců se vyvinula schopnost pohybovat se po dvou končetinách. Ti, kteří to dokážou, používají zadní končetiny. Někteří živočichové se pohybují po dvou končetinách neustále, říká se jim habituální dvounožci. Neobvyklí dvounožci se mohou pohybovat po dvou nebo po čtyřech končetinách.
Raní čtyřnožci používali k pohybu všechny čtyři končetiny, ale mnozí pozdější živočichové jsou dvounožci. Nejstarší dinosauři byli dvounozí, ale o miliony let později se někteří vrátili a stali se čtyřnožci. Ptáci jsou potomky dvounohých dinosaurů a sami jsou dvounožci. Jejich přední končetiny se změnily v křídla.
Někteří volitelní dvounožci stojí na dvou nohách, aby odháněli konkurenty a predátory, aby viděli dál nebo aby se jim lépe vyjadřovalo tělo. Jejich lokomoce probíhá po čtyřech končetinách.
