Nejstarší známé mapy světa pocházejí z 6. až 5. století před naším letopočtem. Zobrazují svět v jiném a velmi jednoduchém tvaru. Rozvoj řecké geografie v této době, zejména Eratosthena a Posidonia, vedl k Ptolemaiově mapě světa (2. století n. l.). Ta byla směrodatná po celý středověk.

Od dob Ptolemaia kartografové lépe poznali velikost zeměkoule. V době objevů, v 15. až 18. století, se mapy světa stávaly stále přesnějšími. Průzkum Antarktidy, Austrálie a vnitřku Afriky západními kartografy proběhl v 19. a na počátku 20. století.