Susan
Susan (Carole Ann Ford) byla Doktorova vnučka. Utekla s ním z planety Gallifrey v ukradené TARDIS. Po svém dědečkovi má pokročilé znalosti historie a vědy. Poprvé se objevila v epizodě An Unearthly Child. Naposledy se objevila ve filmu Invaze Daleků na Zemi. V této epizodě se setkává s Davidem Campbellem (Peter Fraser), mladým bojovníkem za svobodu ve 22. století. Doktor ji zamkne v TARDIS a donutí ji zůstat s Davidem.
Barbara Wrightová
Barbara Wrightová (Jacqueline Hillová) je jednou z prvních Doktorových společnic. Barbara je učitelkou dějepisu na škole Coal Hill a spolupracuje s učitelem přírodních věd Ianem Chestertonem.
Poprvé se objevila v knize An Unearthly Child. Barbara a Ian mají podezření na podivné znalosti studentky Susan Foremanové v oblasti historie a vědy a sledují ji domů do TARDIS. Tam se setkávají s Doktorem. S ním začnou cestovat prostorem a časem.
V epizodě The Chase se Barbara a Ian po dvou letech cestování s Doktorem vrátí pomocí dalekovského stroje času do Londýna.
Ian Chesterton
Ian Chesterton (William Russell) je jedním z prvních Doktorových společníků. Ian je učitelem přírodních věd na škole Coal Hill a spolupracuje s učitelkou dějepisu Barbarou Wrightovou.
Poprvé se objevil ve filmu Nezemské dítě. Ian a Barbara mají podezření na podivné znalosti studentky Susan Foremanové v oblasti historie a vědy a sledují ji domů do TARDIS. Tam se setkávají s Doktorem. S ním začnou cestovat prostorem a časem.
V epizodě The Chase se Barbara a Ian po dvou letech cestování s Doktorem vrátí pomocí dalekovského stroje času do Londýna.
Vicki
Vicki (Maureen O'Brien) se poprvé objevila ve filmu Záchrana. Byla přeživší havárie vesmírné lodi na planetě Dido v 25. století. Je zachráněna Doktorem. Cestuje s ním, Ianem a Barbarou. V díle Tvůrci mýtů se Vicki setkává se starověkým bojovníkem z Tróje jménem Troilus. Rozhodne se s ním zůstat. Nakonec přejde do legendy jako Kressida. Postará se také o to, aby místo ní vstoupila do TARDIS trojská dívka Katarina.
Steven Taylor
Steven Taylor (Peter Purves) se poprvé objevil ve filmu The Chase. Doktor a jeho společníci Ian, Barbara a Vicki najdou Stevena na planetě Mechanus, kde před dvěma lety havaroval. V Divoších Steven zůstává, aby přijal odpovědnost za vedení spojené společnosti Divoších a Starších, která se pokouší o trvalý mír.
Katarina
Katarina (Adrienne Hill) se poprvé objevuje ve filmu Tvůrci mýtů. Je služebnicí věštkyně Kassandry, princezny starověké Tróje. Poté, co Vicki zůstane v Troji, Katarina zaujme její místo. Během Mistrovského plánu Daleků je Katarina zajata jako rukojmí uprchlého vězně Kirksena. Požaduje, aby ho Doktor vzal na Kembel, planetu, kterou ovládli Dalekové. Aby Doktor Kirksenovým požadavkům nevyhověl, Katarina spustí ovládání přechodové komory, v níž je držena. To ji i jejího věznitele pošle do vesmírného vakua. Je první společnicí v seriálu, která zemřela.
Sara Kingdom
Sara Kingdomová (Jean Marshová) je agentkou vesmírné bezpečnosti v rámci mistrovského plánu Daleků. Přidává se k Doktorovi v jeho boji a krátce cestuje v TARDIS na několik různých míst v čase a prostoru. Když Doktor aktivuje Destruktor času, zařízení, které urychluje čas, Sáru se nepodaří zachránit. Stárne a umírá, její ostatky se mění v prach. Sára je někdy počítána za společnici Prvního Doktora, ale někdy ne.
Dodo Chaplet
Dorothea "Dodo" Chaplet (Jackie Lane) se poprvé objevila na konci filmu Masakr v předvečer svatého Bartoloměje. Dodo zabloudí do TARDIS v domnění, že se jedná o skutečnou policejní budku. Ve Válečných strojích se Dodo rozhodne zůstat v Londýně roku 1966.
Polly
Polly (Anneke Wills) byla společnicí Prvního a Druhého Doktora. Poprvé se spolu s Benem Jacksonem objevila v seriálu The War Machines. Byla sekretářkou profesora Bretta, tvůrce umělé inteligence známé jako WOTAN. Cestovala s Doktorem poté, co se zregeneroval do Druhého Doktora. V díle The Faceless Ones se vracejí do Londýna roku 1966. Polly a Ben se rozhodnou zůstat, aby mohli pokračovat ve svém životě bez přerušení.
Ben Jackson
Ben Jackson (Michael Craze) byl společníkem prvního a druhého Doktora. Poprvé se objevil v seriálu Válečné stroje jako námořník sloužící v Královském námořnictvu. V seriálu The Faceless Ones se vrací do Londýna roku 1966 a Polly a Ben se rozhodnou zůstat.
