Collins se narodil v Exmouthu v Devonu. Její matka byla učitelka. Její otec byl ředitelem školy. Byla vychována jako římská katolička ve Wallasey u Liverpoolu. Jejím prastrýcem byl irský básník Jeremiah Joseph Callanan.
Collins vystudoval střední školu Sacred Heart High School. Studovala na Central School of Speech and Drama v Londýně. Do roku 1962 působila jako učitelka. Poté debutovala na divadelních prknech ve Windsoru ve hře A Gazelle in Park Lane. V roce 1965 debutovala na West Endu ve hře Passion Flower Hotel. Během uvádění této hry natočila svůj první film Tajemství dívky z větrného mlýna. Do kin byl uveden v roce 1966.
Collinsová hrála Samanthu Briggsovou v seriálu Doctor Who The Faceless Ones z roku 1967. Nabídku na roli nové Doktorovy společnice odmítla.
Mezi jeho další první televizní role patří první britský seriál z lékařského prostředí Pohotovost - Oddělení 10 (1960). V roce 1969 hrála v pilotní epizodě a první sérii seriálu The Liver Birds.
Collinsová se poprvé proslavila rolí služebné Sarah v seriálu ITV Upstairs, Downstairs ze 70. let. Postava se objevila v prvních dvou sériích. Ve druhé sérii se objevila se svým hereckým manželem Johnem Aldertonem. V roce 1979 si zahráli ve spin-offu Thomas & Sarah. Zahráli si také v sitcomu Ne, vážně. Ten napsali Terence Brady a Charlotte Binghamová. V letech 1975-1978 spolu pracovali na sérii adaptací povídek s názvem Wodehouse Playhouse. V roce 1983 vyprávěli animovaný britský dětský televizní seriál Malá Miss.
V dubnu 1972 se zúčastnila televizního pořadu This Is Your Life, kde ji překvapil Eamonn Andrews.
V roce 1973 nahrála Collinsová v roli Upstairs, Downstairs pro společnost Decca singl What Are We Going to Do with Uncle Arthur?. Její postava ji během seriálu několikrát zahrála. Stranou "B" byla With Every Passing Day (vokální verze znělky seriálu).