V roce 1817 sestrojil německý profesor baron Karl von Drais první dvoukolové kolo. Bylo vyrobeno ze dřeva a mělo dvě kola. Přední kolo se dalo otáčet pomocí řídítek, aby se dalo řídit. Nemělo však pedály, takže jezdec musel tlačit nohama na zem, aby se kolo rozjelo.
V 60. letech 19. století přidali francouzští vynálezci k přednímu kolu pedály. Otáčení pedály však vyžadovalo velké úsilí. Pozdější vynálezci vyrobili kola pouze z kovu a přední kolo udělali velmi velké, čímž dosáhli vyšší rychlosti. Tato konstrukce se nazývala penny-farthing bike. Jízda na něm však byla obtížná, protože mohlo snadno spadnout a jezdec by se dostal daleko.
V 80. a 90. letech 19. století bylo provedeno několik vylepšení. V roce 1885 bylo vynalezeno bezpečnostní kolo. To mělo dvě stejně velká kola, takže jezdec mohl sedět v nižší výšce. Říkalo se mu bezpečnostní kolo, protože se na něm jezdilo mnohem snadněji než na penny-farthingu. Při zastavení mohl jezdec jednoduše položit nohu, místo aby úplně sesedl. Místo šlapání a řízení předním kolem se bezpečnostní kolo řídí předním kolem, zatímco pedály otáčejí zadním kolem pomocí řetězu. U některých kol zvyšovaly bezpečnost také brzdy ovládané ručními pákami.
V roce 1888 vynalezl skotský vynálezce John Boyd Dunlop typ pneumatiky plněné vzduchem, díky kterému byla jízda na kole mnohem pohodlnější. Brzy bylo vynalezeno volnoběžné kolo. Jednalo se o zařízení uvnitř náboje zadního kola, které umožňovalo, aby se kolo otáčelo, i když jezdec nešlapal. To však znamenalo, že jezdec již nemohl kolo zastavit šlapáním dozadu. V důsledku toho byly vynalezeny lepší ruční brzdy a jiný typ brzdy, který dokázal kolo zastavit, pokud se pedály otočily dozadu. Pozdější vynálezy zahrnovaly lepší brzdy a převody, které výrazně usnadnily jízdu do kopce. V této době se jízdní kolo stalo velmi populárním.