Stirlingův motor je druh tepelného motoru, který přeměňuje teplo na užitečnou mechanickou energii pohybem pístu ve válci uvnitř motoru. Na rozdíl od jiných běžně se vyskytujících tepelných motorů, jako jsou spalovací motory používané v automobilech a parní stroje používané na železnici, využívá pro každý zdvih pístu znovu stejný plyn, takže nedochází k hlučnému výfuku. Stejný plyn se ve válci motoru opakovaně ohřívá a ochlazuje.
Ke svému chodu potřebuje zdroj tepla, který ohřívá jeho horké části. To může pocházet z ohně, ale také ze slunečních paprsků, z horkých hornin v blízkosti sopky nebo z jaderné energie. Má také chladné části, které ochlazují plyn uvnitř, a ty jsou udržovány proudem vzduchu nebo vody, který přes ně proudí.
Vymyslel ji skotský duchovní, reverend Dr. Robert Stirling, v roce 1816.