Japonci nosí oděvy podobné kimonu již stovky let.
Původně to byli čínští návštěvníci v období Kofun, kteří do Japonska přivezli první oděv ve stylu kimono. Tyto oděvy měly dlouhé, trojúhelníkové rukávy a obepínaly tělo. Nosily se se sakem a sukní nebo kalhotami navrch.
O několik století později, v období Heian, se tyto oděvy změnily a vypadaly spíše jako moderní kimona. Oděv vypadal spíše jako obdélník a rukávy byly čtvercové místo trojúhelníkových.
Běžní lidé nosili oděv zvaný kosode, což znamená "krátký rukáv". Tento oděv vypadal jako moderní kimono, měl širší tělo a menší rukávy. Překrytí v přední části oděvu bylo delší, límec byl širší a oděv byl také kratší.
Vznešení lidé také nosili kosode, ale měli na sobě několik vrstev. Vznešené ženy nosily oděv zvaný jūni hitoe, což znamená "dvanáct vrstev", i když počet vrstev roucha se lišil. Tato roucha byla širší, delší a měla větší rukávy než kosode, které nosili obyčejní lidé, a celkem mohla vážit až 20 kg. Šlechtici nosili kabátce s kulatým výstřihem a širokými dlouhými rukávy a kalhoty hakama. Nosili je s malou čepicí, která měla obvykle černou barvu.
Postupem času se nošení velkého množství oblečení stalo nemoderním. Vláda vytvořila zákony, které měly zabránit lidem nosit mnoho rouch najednou, a počínaje obdobím Muromachi začali ženy a muži nosit kosode samotné nebo ve dvou či třech vrstvách, s malým tenkým páskem zvaným obi a u žen s červenými kalhotami hakama. Slavnostní oděv na císařském dvoře však stále vypadal jako oděv z předchozích staletí a i dnes jsou nový japonský císař a císařovna korunováni v oděvu z období Heian.
V období Genroku začali bohatnout obyčejní lidé, zejména obchodníci. To vedlo k tomu, že lidé nosili drahé a krásné kosode, i když nebyli šlechtici. Lidé začali experimentovat s různými způsoby zdobení oděvů, například s výšivkami, a zkoušeli způsoby barvení oděvů.
Vypadali tak jako vznešení lidé, a proto vláda zavedla zákony zakazující prostým lidem nosit určité věci, aby tomu zabránila. Lidé se však nechtěli vzdát svých krásných oděvů a místo toho si našli různé způsoby, jak je nosit; muž například mohl nosit kabátec haori z vlny v obyčejné, nudné barvě, ale lemovat ho efektní hedvábnou látkou.
Tento způsob uvažování o oděvu a vzhledu se stal známým jako estetická idea zvaná iki, která je dodnes důležitá pro způsob, jakým lidé kimona nosí.
Postupem času se obi rozšiřovalo a prodlužovalo, zejména u žen. Z tohoto důvodu se rukávy kosodé již nepřišily k tělu celé a místo toho se u ženských kosodé připevňovaly pouze na rameni.
Mladým ženám se také prodloužily rukávy, stejně jako délka kosodé, kterému se někdy v období Edo začalo říkat kimono. V interiéru se kimono nosilo za zády, ale když se šlo ven, muselo se vyhrnout, aby se neušpinilo. Ženy si začaly přebytečnou délku kimona zastrkovat do záhybu na bocích, který se začal nazývat ohashori. Kimono s ohashori nosí ženy dodnes.
Časem vyšla z módy velmi široká obi a velmi dlouhá kimona. Během druhé světové války byly delší rukávy kimon šité jako velmi neekonomické a rukávy na kimonech se obvykle zkracovaly, někdy i hodně. Tato nová délka rukávů vydržela a moderní dámská kimona jsou stále kratší než před válkou. Starší kimona, zejména z období Taishō, mají někdy ještě tyto delší rukávy.
Dnes nosí kimono více žen než mužů. Muži nosí kimono nejčastěji na svatby a japonské čajové obřady.