Millbrook je vesnice v okrese Dutchess, stát New York, Spojené státy americké. Millbrook se nachází v údolí Hudson Valley na východní straně řeky Hudson, 90 mil (140 km) severně od New Yorku. Millbrook se nachází poblíž centra města Washington. Při sčítání lidu v roce 2010 měl Millbrook 1 452 obyvatel. Často se o něm mluví jako o nenápadné verzi Hamptons a je jednou z nejbohatších vesnic v New Yorku.
Millbrook je součástí metropolitní statistické oblasti Poughkeepsie-Newburgh-Middletown a větší kombinované statistické oblasti New York-Newark-Bridgeport.