Milarepa (asi 1052-1135) je nejslavnější tibetský jogín, básník a buddhistický světec. Sbírka jeho učení ve formě básnických písní nazvaná Sto tisíc Milarepových písní a jeho životopis Život Milarepy jsou dvě nejpopulárnější knihy v Tibetu.
Milarepa byl žákem Marpy a učitelem Gampopy. Tito tři (Marpa, Milarepa a Gampopa) jsou společně považováni za zakladatele školy kagjü tibetského buddhismu.
Milarepa se narodil ve vesnici Kya Ngatsa v provincii Gungthang v západním Tibetu v rodině zemědělce. Dostal jméno Mila Thöpaga, což znamená Mila, radost poslouchat. " Když jeho otec zemřel, Milarepův strýc a teta se zmocnili veškerého rodinného bohatství a majetku a špatně zacházeli s Milarepou, jeho matkou a sestrou. Na matčino naléhání Milarepa odešel z domova a začal studovat magii, aby se mohl strýci a tetě pomstít.
Když jeho teta a strýc pořádali oslavu svatby svého syna, Míla se jim pomstil tím, že přivolal velké krupobití, které zničilo jejich dům a zabilo 35 lidí. Vesničané se rozzlobili a vydali se Milarepu hledat, ale jeho matka mu dala vědět a on seslal další krupobití, aby zničil jejich úrodu.
Míla později litoval svých zlých činů, a tak se rozhodl praktikovat Buddhovo učení. Vydal se hledat učitele a nakonec se dostal k překladateli Marpovi. Marpa se ukázal jako přísný učitel. Než Marpa začal Mila učit, nechal ho postupně postavit a pak zbořit tři věže a projít mnoha dalšími zkouškami. Nakonec Míla získal učení Šesti jóg Naropy a Mahámudry. Po dvanácti letech velmi pilného praktikování těchto nauk v odlehlých himálajských jeskyních Tibetu a Nepálu dosáhl Míla úplného osvícení. Říká se, že byl prvním, kdo tohoto stavu dosáhl během jednoho života. Během své meditační praxe jedl převážně kopřivovou polévku, po které mu zezelenala kůže, a nosil pouze jedno bavlněné roucho. Stal se známým jako Milarepa, což v překladu znamená "Mila, ten v bavlněném rouchu".
Později se Milarepa stal potulným učitelem a přilákal mnoho žáků, z nichž nejznámější byli Rečhungpa a Gampopa. Rečungpa následoval jogínský životní styl svého učitele, zatímco Gampopa, mnich kadampy, nakonec založil klášter Daglha Gampo, který se stal první institucí Kagjü. Později Gampopovi bezprostřední žáci a jejich následovníci založili různé větve školy kagjü tibetského buddhismu.