Milenka je dlouhodobá sexuální partnerka a společnice muže, který není ženatý. Tento termín se používá zejména tehdy, když je muž ženatý s jinou ženou. Vztah je zpravidla stabilní, pár však spolu nežije otevřeně. Také vztah je obvykle, ale ne vždy, tajný. Poměrně často muž hradí některé životní náklady ženy. Milenka nemá k muži žádný právní vztah, tím se liší od postavení konkubíny.
Tento termín lze použít také pro označení "druhého" partnera v manželství žen stejného pohlaví. Stejně tak může být žena vdaná za muže a mít vlastní milenku.
